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在 LIBERO 与 RoboCasa 仿真环境评估 NVIDIA Cosmos Policy。为机器人操作评估搭建 cosmos-policy、用 EGL 渲染跑无头 GPU 评估、或在集群/本地 GPU 机器剖析推理延迟时使用。

用 JAX 或 PyTorch 后端微调并服务 Physical Intelligence OpenPI 模型（pi0、pi0-fast、pi0.5），跨 ALOHA、DROID、LIBERO 环境做机器人策略推理。把 pi0 模型适配自定义数据集、JAX 检查点转 PyTorch、跑策略推理服务器、或调试 norm 统计与 GPU 内存问题使用。

微调评估 OpenVLA-OFT 与 OpenVLA-OFT+ 策略做机器人动作生成，含连续动作头、LoRA 适配、LIBERO 仿真与 ALOHA 真实环境的 FiLM 条件。复现 OpenVLA-OFT 论文结果、训练自定义 VLA 动作头（L1 或扩散）、为 ALOHA 部署服务端-客户端推理、或调试归一化/LoRA 合并/跨 GPU 问题使用。