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用 JAX 或 PyTorch 后端微调并服务 Physical Intelligence OpenPI 模型（pi0、pi0-fast、pi0.5），跨 ALOHA、DROID、LIBERO 环境做机器人策略推理。把 pi0 模型适配自定义数据集、JAX 检查点转 PyTorch、跑策略推理服务器、或调试 norm 统计与 GPU 内存问题使用。